Nació en El Salto, Durango en 1939. Al ser hijo de padre carpintero pudo desarrollar su creatividad desde una edad temprana. En 1958 se gradúa de la escuela de artes de la Universidad de Nuevo León, México. En 1969 logra participar en una exposición del Palacio de Bellas Artes. Un año después gana el premio de pintura Salón Anual de la plástica mexicana. Ese mismo año expuso su obra en el museo de Arte Moderno.
En 1964 se inaugura el Museo Nacional de Antropología, en el Bosque de Chapultepec, y es invitado para participar junto a Luis Covarrubias.
En 1965 Ceniceros participó con el equipo de David Alfaro Siqueiros para crear siete de los murales más conocidos del artista.
Desde 1956 ha realizado más de 300 exposiciones.
En 1991 fue reconocido como el único mexicano nominado al concurso de Arte Mundial, por sus murales en estaciones del metro de la Ciudad de México.
El arte de Ceniceros resalta la belleza femenina al igual que la belleza natural del paisaje. Estos dos fueron temas recurrentes a lo largo de la carrera del artista.